• Nació en Concepción, Chile, el 19 de abril.
• 1944 a 1957. Profesor de enseñanza básica en Valparaíso, Talcahuano, Pocuro y Santiago (Chile).
• 1964. Escuela de Psicología del Instituto Pedagógico de la Universidad de Chile.
• Cátedra de Psicología del Arte y de la Expresión en el Instituto de Estética de la Pontificia Universidad Católica de Chile.
• 1965-1973. Docente del Centro de Antropología Médica, en la Escuela de Medicina de la Universidad de Chile, donde realizó investigaciones sobre la Expresión del Inconsciente, sobre los Estados de Expansión de la Conciencia, y sobre la violencia en la penitenciaría de Santiago.
• 1966. nombrado Profesor de Psicología de la Expresión y Psicología del Arte en el Instituto de Estética de la Universidad Católica de Chile.
• 1Nombrado Profesor Emérito de la Universidad Abierta Interamericana de Buenos Aires, Argentina.
• Entre 1968 y 1973 inició sus experiencias con Biodanza (llamada en este período Psícodanza). Como miembro del Instituto de Investigación del Hospital Psiquiátrico de Santiago aplicó este sistema en el Hospital Psiquiátrico de Santiago y en el Instituto de Estética de la Universidad Católica de Chile.
• 1974. Se mudó a Buenos Aires, Argentina donde aplicó el Sistema Biodanza a pacientes mastectomizadas de la Liga Argentina de Lucha contra el Cáncer. Fue nombrado Profesor Emérito de la Universidad Abierta Interamericana de Buenos Aires.
• 1979. Se mudó a Brasil donde estableció un Instituto Privado de Biodanza, logrando la
• expansión de este sistema en toda América Latina. Además, trabajó con enfermos mentales en el Hospital Jiqueri de Sao Paulo y con mujeres mastectomizadas en el Instituto del Radio.
• 1989. Se mudó a Milán (Italia). donde trabajó con enfermos de Parkinson y Alzheimer en las ciudades de Como y Varese. Creó, además, Escuelas de Biodanza en toda Italia.
• 1998. Regresó a Santiago de Chile desde donde dirigió todo el movimiento de Biodanza constituido por las Escuelas de Formación en América Latina, África del Sur, Canadá, Estados Unidos, Europa, Japón y Nueva Zelandia.
• 2001. fue nominado para postular al Premio Nobel de la Paz por sus trabajos en Biodanza y Educación Biocéntrica en la Casa de América, Madrid, España.
• 2006. Nombrado Doctor Honoris Causa en la Universidad Federal de Paraíba (Brasil).
• 2008. Nombrado Profesor Emérito por la Universidad Metropolitana del Perú.
El 16 febrero de 2010 fallece a los 85 años en Santiago de Chile.
Rolando Toro fue, además, poeta y pintor, realizando exposiciones en Brasil, Italia y Francia.
Publicó libros de poesía y psicoterapia, que han sido traducidos a varios idiomas. Según Rolando Toro, su más íntima profesión era ser poeta.